Hallo zusammen,
das Ausrichten der Servos wird in c gemacht. Hier gibt es dann die Variable Servokorr[1] = 5. Damit stellt man den Servo 1 grundsätzlich um 5 Grad weiter als die anderen Servos. Mit Servopos [1]=84 kannst du dann den Servo inkl. schon eingerechneter Korrektur auf eine gewisse Position fahren lassen. Dies kann man dann mit allen 32 Servoausgängen machen. So ist es zumindest geplant
Die Berechnung der Servoansteuerung währen der Servo sich bewegt kann man leider wirklich vergessen. Hier bin ich nicht unter die schon geschriebenen 6 Grad gekommen. Er gibt aber die Möglichkeit die Daten vorauszuberechnen. Kurze und grobe Erklärung:
Der Servo bekommt alle 20 Millisekunden einen Impuls von 1-2 Millisekunden. Nach dem 1-2 Millisekundenimpuls passiert also ca. 18 Millisekunden nichts mehr. In dieser Zeit kann man die Servodaten vorausberechnen. Die Zeit des “Vorausberechnens” fällt dann in der Zeit in dem sich der Servo bewegt also weg und man kann diese schneller ansteuern.
Mit dem Raspberry-Pi habe ich mich noch nicht beschäftigt bin aber daran stark interessiert. Leider wüsste ich noch nicht mal wie und in welcher Sprache man das Ding programmieren kann. Ich denke das ist zwar wie mit Kanonen auf Spatzen schießen, aber die Idee finde ich gut. Da kannst du mich gerne etwas auf dem Laufenden halten.
Aktuell hakt es noch hier und da bei meiner ASM Routine, Land ist aber Sicht. Ich hoffe dass ich in ca. 2 Wochen fertig bin wenn mich nicht wieder das “Faultier” erwischt
Grüße, Arcanix